初名俶，原封广平王，后改封楚王。公元756年（天宝十五年），安禄山叛军攻占潼关，玄宗逃至马嵬驿，当地民众揽留肃宗，于是护送肃宗北上灵武即帝位。安史之乱中，以兵马元帅名义收复洛阳、长安两京。公元758年（乾元元年）三月改封成王，四月被立为皇太子。
公元762年（宝应元年），宦官李辅国杀张皇后，肃宗受惊吓而死，李俶于肃宗灵柩前依其遗诏即位，改名豫。公元763年平定安史之乱。公元779年去世，庙号代宗，谥号睿文孝武皇帝，葬于元陵（今陕西省富平县西北三十里的檀山）。
代宗生活在唐朝由盛到衰急剧变化的历史年代，当时唐王朝轻历着三大转折，一是由统一的中央集权走向分裂割据，二是阶级矛盾由缓和逐步走向激化，三是唐帝国对周边诸族由主动进攻走向被动挨打。
历史上对代宗李豫的评价，新唐书中评价说：“代宗之朝，馀孽犹在，平乱守成，盖亦中材之主也。”认为他有一定能力，是个合格的皇帝。而在旧唐书中，作者在论述了代宗一生中的作为之后，竟然得出了“古之贤君，未能及此”的结论，可以说是极高的评价了。
