他生性刚烈，专爱打抱不平。一天傍晚，他背着一大袋煤炭下山，在半山坳碰见两名歹徒拦路抢劫一挑煤农夫，农夫苦苦哀求，二歹徒竟然拳打脚踢，抢过煤挑子，还索要银钱。仁贵大声斥责，二歹徒非但不听，反而向仁贵大打出手。仁贵怒火猛起，一阵重拳打得二歹徒鼻青脸肿，狼狈逃窜。仁贵扶起农夫，身背煤袋，肩挑煤担，一直护送下山。
薛仁贵早出晚归，在山路上常常遇到一位神采奕奕身轻如燕的老猎人，腰系箭壶，手持钢叉，背着许多猎物。有一天路过遮马峪，薛仁贵又与老猎人相逢，只听见老猎人口中念念有词：“过了筛子崖，直奔上马台，白天射狼虎，晚上思兴衰。”
仁贵听后，觉得这位老猎人有些来历，遂拱手相问：“敢问老者何方人氏，武艺如此高强？”老猎人回答：“老朽乃无用之人，一贫如洗，暂栖北坡以打猎为生，敢问少壮何方人氏，何以力大如牛，能背起二三百斤煤炭？”仁贵答道：“小可家住汾河湾，每日靠背炭奉养老母。”
老猎人说：“少壮力大过人，又如此懂孝道，知礼义，敢打路见不平，今暴隋已亡，新唐方兴，何不图大事，报效国家？”薛仁贵回答：“小可胸无点墨，身无一艺，何以图报国家？”老猎人说：“如少壮有此抱负，老朽愿传武艺于你。”薛仁贵满口答应，当即叩头拜老猎人为师。
原来这位老猎人是隋末龙门农民起义领袖毋端儿的武教头，毋端儿义军失败后，处境险恶，乃拜托武教头带领其大儿子隐姓埋名逃避他乡，长期藏伏在延平县北坡的一个偏远村子里，过去兄弟间排行老大为伯，因而这个村子后来就更名为“伏伯村”。
薛仁贵拜师后，心存大志，刻苦学艺。每日跟随师傅上山打猎，练枪射箭，饿了吃野果，渴了喝泉水，或在深山枪扎山猪，箭射野兔，或在上马台听师傅传授枪箭秘诀，在汾河湾习枪舞棒，弯弓射雁，他都含辛茹苦，持之以恒。年复一年，他栉风沐雨，顶雪踏霜，夏练三伏，冬练三九，十八般武艺样样精通，枪法和箭功更是精熟。
有一天，师傅想试试薛仁贵的枪法，与他一起比试骑马枪扎木桩功夫。师傅骑马飞跑，一行七个木桩，每桩扎五个眼，而仁贵竟每桩扎七个眼，师傅惊叹不已。这就是“奔马枪点梅花五，飞驰戟过北斗七”。
