“安史之乱”后，羽林军、龙武军损失惨重，难膺宿卫宫廷重任，故唐肃宗又建立了左右神武军，至此，正式形成所谓“北衙六军”。
唐代宗后，神策军崛起，取代了北衙六军，六军的宿卫功能逐渐丧失，只是在朝会时充仪仗而已。
唐朝时期的军队，可以说是骁勇善战，唐军的主要对手突厥、吐蕃、阿拉伯都为当时强大民族，但他们与唐军的交锋却基本是败多胜少。
盛时唐军开疆拓土，势力远达里海地区，外蒙古和西域尽为中华版图，辉煌的战绩为本国最高统帅赢得“天可汗”称号(唐太宗李世民)。
唐朝是一个注重于用武力解决问题的朝代，而即使是唐朝时期的文臣，也都会经历过许许多多的战役。唐朝的骑兵和步兵协同作战，为唐代的历史写下了无比辉煌的一页。
