身体成为流线型，酷似鱼。因而它们的潜水能力很强，海豚（小型齿鲸）可潜至100-300米的水深处，停留4-5分钟，长须鲸可在水下300-500米处呆上1小时，最大的齿鲸--抹香鲸能潜至千米以下，并在水中持续2小时之久。
1955年发现在厄瓜多尔附近海中一头被海底电缆缠死的抹香鲸，其潜水深度达1133米。在葡萄牙首都里斯本附近海域的2200米水深处，发现被电缆缠绕而窒死的抹香鲸，这是迄今为止哺乳动物潜水最深的记录。
抹香鲸头部巨大，下颌较小，仅下颌有牙齿，主要食乌贼，体长可达18米，体重超过50吨，为体型最大的齿鲸，头部可占身体的1/3，无背鳍，潜水能力极强，是潜水最深、潜水时间最长的哺乳动物。
体型似鱼，用肺呼吸，颈短，头似与躯干相联，颈椎愈合，鼻孔为喷孔，位于吻端，前肢成鳍，前臂退化，掌部变长，趾数增加，但从外部看不出趾和爪，后肢退化，尾似鱼，有水平尾鳍，游泳靠尾挥动。
肠内分泌物的干燥品称“龙涎香”，为名贵的中药，用于治疗咳喘气逆、心腹疼痛等症，广泛分布于全世界不结冰的海域，由赤道一直到两极的不结冰的海域都可发现它们的踪迹。
座头鲸其“座头”之名源于日文“座头”，意为“琵琶”，指鲸背部的形状，为热带暖海性鲸类，身体较短而宽，一般长达13～15米，以其跃出水面姿势、超长的前翅与复杂的叫声而闻名。
活动时多一双一对活动，性情温顺，有洄游习性，惟游泳速度较慢，主食为小甲壳类和群游性小型鱼类，栖息于世界各大洋，中国分布于黄海、东海、南海，黄海北部较少，台湾南部海区较多。
