除了后宫嫔妃，皇帝出行也有仪仗。中国古代帝王出行时的仪仗，称为“卤簿”。卤簿一词，本意是记录帝王出行时护卫、随员及仪仗、服饰等的册籍，后常以其称呼仪仗卫队本身。
根据出行不同的出行目的或活动场合，皇帝身边的随员数量、仪仗形制等都有不同，必须严格按照相关礼制规定来执行。
从规模上看，皇帝的卤簿主要分大驾、法驾、小驾三种，其仪卫繁简各有不同。东汉蔡邕在《独断》中记载：“天子有大驾、小驾、法驾。
法驾上所乘，曰金根车，驾六马，有五时副车，皆驾四马，侍中参乘，属车三十六乘。”汉代规定，大驾由公卿引导，大将军随车护卫，掌管宫廷车马的太仆驾车。
属车多达八十一乘，另外还有备车千乘，护卫骑兵万余人。法驾，由京城长官引导，侍中随车，奉车郎驾车，属车三十六乘。小驾的则仅由执事尚书一人侍从，属车的数量也更少。
明代的卤簿制度已经十分完善，清代承袭明制并进一步发展，顺治时定卤簿仪仗三种：大驾卤簿用于朝祭，行驾仪仗用于行幸皇城之内，行幸仪仗用于巡行四方。
乾隆十三年，改大驾卤簿为法驾卤簿，行驾仪仗为銮驾卤簿，行幸仪仗为骑驾卤簿，合三者为大驾卤簿，共为四等。
大驾卤簿用于郊祀祭天，法驾卤簿用于朝会和太庙祭祖，銮驾卤簿用于平时出入，骑驾卤簿用于行幸。清代、也是中国历史上最后的卤簿仪仗制度从此定型。
