在先秦的时候，就有了冰镇饮料。《楚辞·招魂》中记录了一种叫做“酎”的饮料，为一种经过反复发酵酿造而成的酒。文中写道的：“挫糟冻饮，酎清凉些”，其实就是“酎”夏日的吃法：撇开酒糟，取酒冷冻，酎酒醇厚又清凉。
唐朝的时候，夏日冰品就多了起来。当时，唐代宫廷之中出现了一种全新的“夏日特饮”——酥山，也被视作现下所指冰淇淋的原型。根据文献记载，“酥”应该与今天的奶油、黄油大致接近，是一种乳制品。
唐朝时期文化交流频繁，乳制品随着北方游牧民族传入中原，从而产生了“酥山”这一食物。有作品曾介绍“酥山”的大致做法。
一般是由女性制作，先将“酥”加热到近乎融化、非常柔软的状态，然后，向盘子一类的器皿上滴淋，一边淋一边做出山峦的造型，然后放到冰窖里冷冻。
13世纪，举世闻名的意大利探险家马可·波罗回到意大利，带回了中国的冰淇淋制法。1500年，法国一位国王与意大利皇室的一位成员结婚时，冰淇淋又由意大利传入了法国。
法国人在原有做法的基础上，又增加了许多新的配料。大约在1700年，冰淇淋传入美洲大陆。当时，冰淇淋的制作还很不容易。人们要在夏天吃到这种食品，不得不在冬天到河里取冰块，把它们贮放在锯末里。
冰激凌仍然是富贵人家的食品。1846年，美国的一位冬叫南希·约翰逊的女士对复杂的工艺进行了改进，制造了一种手动曲柄式冷冻机，使冰淇淋的制作工艺更加简单容易。1851年，首家冰淇淋制作工厂在美国开办。
