在岳飞抗金的早期，他跟韩世忠没有任何的关系，岳飞在淮河以北活动，韩世忠在淮河以南活动，属于一南一北的两支部队。建炎三年杜充南下，带岳飞驻守建康，此时岳飞算是与韩世忠有了较近的距离。当时高宗诏云：誓坚一死，以保群生。
在十一月，金人于和州欲渡采石，及自英州渡兵，是月十八日，碙砂渡将官张超失守，金军登岸。杜充遣都统制陈淬提兵领岳飞、刘经等二万人分阵头迎战，又命王燮全军一万三千人相继往来策应。二十日，陈淬与金军相遇于马家渡，凡十余合，日暮战酣，胜负略相当。
高宗檄镇江府韩世忠，江州刘光世即刻应援，而二人皆不赴，韩世忠已望风遁海潜去。于是陈淬孤军力弱，不能抵挡。随后金军进逼建康城下，守臣陈邦光降之，杜充奔仪真，收拾溃卒，移保淮甸。
金人自建康取捷径劫广德军，掠湖州南境，破属邑长兴、武康、安吉，遂犯临安府之余杭县。在这次作战中，韩世忠不救马家渡之宋军，当然包括了岳飞，也不救建康，也不保临安。也就是说，在战争初期，他是谁都不救，仅保自己。
到了绍兴十一年，东线战事吃紧，岳飞仍然是隔岸观火，对韩世忠和张俊不理不睬，态度相当的冷漠。岳飞以各种借口不肯赴援，最终耽误了大事，宋军大祸临头，与岳飞有着直接的关系。就凭了这个，韩世忠巴不得岳飞早死，岂会救他。到了最后，连岳飞的下葬他都不去过问，就足以表明韩世忠对岳飞的态度了。
岳飞父子被捕下狱，秦桧独霸朝政，无人敢言，但韩世忠不管这一套，他面见秦桧，当面指斥道：“岳飞父子何罪？为何将其关押？”秦桧答曰：“飞子云与张宪书，虽不明，其事体莫须有”。韩世忠斥道：“‘莫须有’三字能服天下吗？”好友劝他，得罪秦桧日后难逃报复，而韩世忠却说：“今吾为已而附合奸贼，死后岂不遭太祖铁杖？”
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