《史记》（卷六十六）记载，“五年而楚平王卒”，即楚平王死于公元前516年。楚平王死后，立他与秦女所生的儿子熊轸为王，即史上所说的“楚昭王”。当时吴国趁楚国丧时机，前去攻打，但未能成功。
公元前511年，伍子胥找到了复仇的机会。当时楚国攻打蔡国，蔡昭公知道伍子胥在吴国，就向吴求救。吴王同意支援，派出伍子胥、孙武一起助攻。结果在吴、蔡多方力量的围攻下，楚昭王败逃他国。
伍子胥掘楚平王墓就是发生在这次事件后。
打下楚国都城后，伍子胥听说楚平王已死，气得捶胸大哭。有人劝他仇人已死，应该高兴才对，为什么反而痛哭?伍子胥说，“我哭平王死得太早，恨不能亲枭其首，以雪父兄之仇。”据说，他为此向吴王请求，允许他掘平王墓，斩首鞭尸以复仇，吴王答应了他的请求。
照这么一说，伍子胥的盗墓行为是合法的，因为经过吴王批准备了嘛。
伍子胥掘楚平王墓至少有如下三种版本。
一、《史记》版：司马迁写伍子胥盗墓的经过，可谓惜墨如金，仅有19个字。
“既不得，乃掘楚平王墓，出其尸，鞭之三百，然后已。”
这句话的意思是，伍子胥找了半天楚昭王却没有找到，于是就挖掘楚平王的坟墓，将其尸体从棺材中拖出来，用鞭子狠狠地击打了300下，这才住手。此即“鞭尸三百”典故的来由。此时，楚平王已死了五年，伍子胥离楚出逃过了10年。
二、 《越绝书》版：稀见史书《越绝书》中也记载了伍子胥掘墓鞭尸体的事情，《吴越书·吴内传第四》（卷第三）：
“子胥将卒六千人，操鞭笞平王之坟，曰：‘昔者吾先君无罪，而子杀之，今此以报子也！’”
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