晚年的尉迟恭告别疆场，颐养天年，虽依然操心国事，然而大半时间得以在家弹奏清乐，自娱自乐，享受退休生活，直至七十四岁逍遥离世，在中国古代众多年轻为国征战的将领中，尉迟恭的结局无疑是比较圆满的。
贞观十九年二月，李世民亲率大军从洛阳出发，亲征高句丽，命太子李治监国。此时，已在家中养老的尉迟恭得知消息后，上书进言，劝李世民此时御驾亲征，将导致朝政不稳，不如委派一位优秀的将领代为征伐这弹丸小国。
尉迟恭所言本是个很好的建议，然而刚愎自用的李世民此时急于建功立业，丝毫听不进贤臣的进谏之言，反而让尉迟恭与他一同出征高句丽。此次远征，唐朝大军吃了败仗，直接导致了贞观后期唐代国运急转直下，唐太宗的病体也因此愈发沉重。班师回朝后，尉迟恭心灰意冷，依旧回家养老，再不问朝政之事。
据说尉迟恭晚年除喜爱丹青乐器之外，还迷信炼丹服药，研磨各种金属矿石，配置丹药，并在家中后院挖池塘，兴建楼台，大搞室内装潢，甚至闭门不见外客，长达十六年之久。显庆三年十一月二十五日，尉迟恭在家中去世，享年七十四岁，一代名将的人生至此落幕。唐高宗李治为此废朝三日，令在京五品以上官员都去参加吊唁。
同时册赠尉迟恭为司徒，并州都督，谥曰忠武，赐予珍宝、兵器、乐器若干，并郑重将这位开国元勋葬入昭陵，为唐太宗陪葬。尉迟恭墓唐代著名开国名将尉迟恭仙逝之后魂归何处？
