东皋公说“我已经为你们筹划了可行的计策，只是要等一个人来才行。”伍子胥犹豫不决，晚上，寝不能寐：他想告别皋公而去，又担心过不了关，反而惹祸；若是不走，不知还要等多久？如此翻来覆去，其身心如在芒刺之中，卧而复起，绕屋而转，不觉捱到天亮。
东皋公一见他，大惊道“你怎么一夜之间，头发全白了？”伍子胥一照镜子，果然全白了头，不由暗暗叫苦。皋公反而大笑道“我的计策成了！几日前，我已派人请我的朋友皇甫讷来，他跟你长得像，我想让他与你换位，以蒙混过关。你今天头发白了，不用化妆，别人也认不出你来，就更容易过关了”。
当天，皇甫讷如期到达。皋公把皇甫讷扮成伍子胥模样，而伍子胥和公子胜装扮成仆人，四人一路前往昭关。守关吏远远看见皇甫讷，以为是伍子胥来了，传令所有官兵全力缉拿之。伍子胥二人趁乱过了昭关，待官兵最后追拿到皇甫讷时，才发现抓错了。但是，官兵都认识皇甫讷，东皋公又与守关长官远越要好，于是，此事安然过去。
后来经过辗转，他到了吴国。伍子胥辅佐吴王阖闾，修法制以任贤能，奖农商以实仓廪，治城郭以设守备。于是吴国国力大增。后来他借机领兵出战攻打楚国。据说入楚后的伍子胥最想干的第一事，就是找到死去不久的楚平王陵墓。开始找了一天也未找到，原因是当年楚平王为防止陵址被人知晓，下令把参与修陵的工匠全杀掉了。
经一个侥幸逃脱的老工匠指点，伍子胥顺利掘得楚平王陵，把他的尸体挖了出来，用鞭子抽打解恨，一直抽了三百下才住，此即“鞭尸三百”典故。另有一说，伍子胥抓到了楚平王的儿子楚昭王，对其进行严刑拷打，逼他说出了父陵的下落，伍子胥方得手。
