服部氏于第二代的服部半藏正成时仕奉于德川家康。家康将召募自封突忍自伊贺地方的武士编成伊贺同心忍者军团后交予服部指挥。
一般若没有特别说明，服部半藏指的就是第二代的服部正成，乃德川十六神将之一，又号称“鬼半藏”。半藏麾下的伊贺同心兵士中有不少是伊贺忍者、因此流传至后世的印象中，服部半藏之名代表着德川氏有名的忍者军团。
在本能寺之变护送德川家康。本能寺之变时德川家康正在堺市（又称“堺港”），因急取近道需经伊势返回三河国，期间由服部半藏、茶屋四郎次郎等护送。
期间忍者首领服部半藏发挥了巨大的作用，在其忠心护卫下经过长途跋涉的家康终于平安回到三河国，免遭危难，为其日后统一日本建立德川幕府奠定了基础。穿越一千里，因此又被称之为“神奇的半藏”。
每个忍者都会有武器，比如苦无，或者刀。而服部半藏的武器，就是刀。曾经也有相关题材的电影在说服部半藏的刀，当然里面有些夸大的成分，该电影就是《杀死比尔》。
